Die Geschichte der 2'D2' bei der Milwaukee Road begann 1930 mit der einzelnen Nummer 9700, die später zur 250 wurde und von Baldwin geliefert worden war. Ihre Leistungsfähigkeit wurde garantiert durch einen Kessel mit Verbrennungskammer, Thermosiphons, Rohren in der Feuerbüchse und einem Coffin-Speisewasservorwärmer. Da für die damaligen Schnellzüge die Klasse F6 mit der Achsfolge 2'C2' ausreichte, blieb sie zunächst ein Einzelstück und wurde vor bis zu 4.500 Tonnen schweren Güterzügen eingesetzt. Erst als die Schnellzüge immer schwerer wurden, setzte man auch die 250 hierfür ein.

Erst 1938 fertigte die Milwaukee Road in ihren eigenen Werken die 251, die eine Kopie der 250 war und mit ihr die Klasse S1 bildete. Bereits 1937 hatte Baldwin mit der Fertigung der 40 Loks der Klasse S2 begonnen, die einige Änderungen im Vergleich zur S1 aufwies und nicht zuletzt auf Grund des Kesseldrucks von 285 psi wiederum leistungsfähiger war. Im Zweiten Weltkrieg entstanden bei ALCO zehn S3, die einen kleineren Kessel mit nur 250 psi hatten und konstruktiv nicht viel mit S1 und S2 gemeinsam hatten. Heute existieren nur noch die zwei S3 mit den Nummern 261 und 265, von denen erstere betriebsfähig ist.